在智能交通领域，车辆列队行驶是提高道路安全性和效率的重要方式。然而，由于车辆之间的通信可能受到各种不可靠因素的影响，如延迟、丢包等，因此设计一种具有鲁棒性的车辆列队行驶控制模型是当前的研究重点。

近日，斯润天朗的技术团队在论文《A hybrid control methodology for vehicle platooning based on linearized decoupled control law》中提出了一种创新的车辆列队行驶混合控制模型，此模型综合考虑了V2X通信延迟、丢包等不可靠因素，同时也大大降低了V2X网联环境下通信延迟、车辆执行器延迟问题对车辆编队稳定性所产生的不利影响。

图｜车辆列队行驶混合控制模型

该模型由全局控制器和局部控制器相互耦合而成，可以根据V2X通信质量进行自适应切换。这种设计不仅考虑了车队运行的整体状态，而且增加了对车与车之间局部状态的感知，大大降低了V2X网联环境下通信延迟、车辆执行器延迟问题对车辆编队稳定性所产生的不利影响。此外，模型还引入了速度/加速度监测模块，极大地提升了单车控制的稳定性和车队整体的抗干扰能力。

图｜纵向速度&方向盘转角   

图｜横向&方向盘偏差

图｜路径跟踪结果

由模型的仿真结果可以看出，车队中各个车辆的纵向速度、横向方向盘转角能够保持比较好的一致性，路径跟踪也取得了比较好的效果，验证了本论文所提出的混合控制算法的有效性。

经过ITS国际组委会的专业遴选，该论文成功入选第29届智能交通世界大会。10月20日上午，斯润天朗将受邀参加技术论文会议：TS37 Platooning，届时将对论文内容进行技术解读，并介绍斯润天朗在V2X网联环境下车辆列队行驶方面所做的相关工作。

会议议程

智能交通世界大会由亚太、美洲、欧洲地区智能交通国际组织发起，是智能交通领域最具影响力的国际会议，也被称为智能交通界的“奥运会”，是交通前沿技术和产品展示平台。本届大会以“智能交通美好生活”为主题，将有多场重要会议，嘉宾将分享智能交通关键问题的全球性观点，推动智能交通领域前沿技术的研究和系统应用。

第29届智能交通世界大会

斯润天朗始终专注于智能网联汽车领域的研发与推广，致力于为客户提供全球领先的车联网解决方案和优质的服务。作为智能网联产业的领军企业之一，斯润天朗期待通过这次会议与全球的智能交通领域的专家学者进行深入的交流和分享，共同推动车辆列队行驶控制技术的发展，同时也期待斯润天朗在智能交通领域做出更多的贡献。